CAN 总线的错误状态分为以下 3 种：
A．主动错误状态：主动错误状态是可以正常参加总线通信的状态。处于主动错误状态 的单元检测出错误时，输出主动错误标志。
B．被动错误状态：被动错误状态是易引起错误的状态。处于被动错误状态的单元虽能参加总线通信，但为不妨碍其它单元通信，接收时不能积极地发送错误通知。处于被动错误状态的单元即使检测出错误，而其它处于主动错误状态的单元如果没发现错误，整个总线也被认为是没有错误的。处于被动错误状态的单元检测出错误时，输出被动错误标志。另外， 处于被动错误状态的单元在发送结束后不能马上再次开始发送。在开始下次发送前，在间隔 帧期间内，必须插入“延迟传送”(8 个位的隐性位)。
C．总线关闭态：总线关闭态是不能参加总线上通信的状态。信息的接收和发送均被禁止。
这些状态依靠发送错误计数和接收错误计数来管理，根据计数值决定进入何种状态。调试网络节点多的 CAN 网络，常常会遇到处理总线错误的问题，最棘手的就是节点脱离了总线，脱离总线也就是进入了配置模式，那么如果使节点在回到总线，很明显要从复位模式退出，一种是软件程序控制，另一种是硬件看门狗芯片复位，重新初始化配置，回到正常模式。